卫所军士皆由身份永远不变的世袭军户充任。卫所军官也世袭其职。这样，卫所制度一方面表现出朝廷有决定其臣民之身份的权力，同时也展示出封建化的巨大潜力。京军中有一部分是番上的卫军，但其指挥使、指挥同知、指挥佥事，及正千户、副千户、百户等，都是世袭职位。这些都是卫所官职。战时统兵的将领及各省都司和中央都督府的职位，由皇帝指派的官员充任。为了维持世袭权，他们仍保留原来的卫所官职。